La prima nave a portare questo nome fu impostata inizialmente col nome di Venezia, dal 1861 fu per molti anni la più veloce Unità del suo tempo.

Nel 1866, durante la terza guerra d'indipendenza, venne inviata in Adriatico quale unità vedetta. L'Esploratore svolse i suoi compiti in maniera brillante il 27 giugno 1866, disimpegnandosi dopo aver avvistato il nemico austro ungarico che dirigeva su Ancona e quindi a Lissa avvistando per primo la flotta dell'Ammiraglio Tegetthoff.

Dalla fine del 1879, l'Esploratore venne destinato in Mar Rosso per eseguire alcuni rilievi scientifici e mostrare la nostra bandiera lungo le coste africane. Nel 1880 fu rimpatriato e destinato a Napoli come Nave Ammiraglia del II Dipartimento. Nel febbraio 1882 assunse il compito di Nave Comando della stazione navale in Tunisia, mantenendolo per circa due mesi.

Al rientro in Italia riprese il posto di Nave Ammiraglia del II Dipartimento, fino al 1884, quando venne spostato a Gaeta con compiti di vigilanza sanitaria sulle navi dirette dal continente in Sicilia.

Il 27 gennaio 1885 venne aggregato nuovamente alle forze navali in Mar Rosso e destinato a Massaua.

Dopo il rientro in Italia, venne destinato a Venezia quale Nave sede del Comando per la difesa locale del III Dipartimento.

Con Regio Decreto in data 25 aprile 1895, l'avviso Esploratore venne radiato dai quadri del Regio naviglio e lo scafo impiegato quale caserma della difesa locale di Venezia. Nel 1907 venne avviato alla demolizione. Dalla vendita si ricavarono L.86.222. L’attuale Nave Esploratore, parte di un programma di ristrutturazione delle Unità da pattugliamento iniziato alla fine degli anni 80, è la prima di una classe di quattro unità che porta il suo nome, è stata progettata per rispondere specificatamente alle esigenze operative della Multinational Force and Observers M.F.O. (pattugliamento, capacità di pronta reazione, operazioni di ricerca e soccorso), in modo da sostituire adeguatamente la vecchia classe “Alberi”, costituita da dragamine trasformati degli anni ‘50.

Altri obiettivi conseguiti con questa nuova generazione di Unità sono: dislocamento ridotto, prestazioni migliorate in termini di velocità ed autonomia ed equipaggio ridotto (16 persone, il 40% in meno della classe “Alberi”).

Il Crest. sagoma dell’unità in mare vista di fianco. Sullo sfondo raffigurazione del sole nascente, circondato da lingue di fuoco, al cui centro emerge la figura della Fenice (raffigurazione incisa sulla tomba di un re egizio, XIX-XX dinastia).

Il motto dell’Unità “VINDEX POST FATA RESURGO” esprime simbolicamente il senso della volontà di vivere, della resurrezione e della immortalità, il trionfo della vita sulla morte, significato che è proprio del leggendario uccello della Fenice. Questo uccello mitico fu venerato da parte di molte delle civiltà antiche (Egitto, Grecia, Cina) e, non ultima, al civiltà cristiana, ed è collegato con la leggenda che lo vuole prima spegnersi come il sole nelle tenebre della notte per poi risorgere dalle sue stesse ceneri.