Nato come Ardimentoso, ha successivamente (10 giugno 1992) preso il nome di un eroe il cui valore rifulse durante l’ultimo conflitto, il Capitano di Fregata Francesco Mimbelli, Comandante della torpediniera Lupo, decorato di Medaglia d'Oro al Valor Militare per l'eroica azione del 21 maggio 1941.

La missione della torpediniera Lupo consisteva nello scortare una ventina tra motopescherecci ed altre piccole imbarcazioni greche requisite cariche di soldati tedeschi che avrebbero dovuto invadere l’isola di Creta.

Alle 22.33 in prossimità di Capo Spada, il Lupo, avvistato improvvisamente ad una distanza di circa 1000 metri un cacciatorpediniere inglese, iniziò a distendere una cortina fumogena a protezione delle piccole unità scortate. Subito dopo fu avvistato ad una distanza di 700 metri un incrociatore britannico che aprì il fuoco contro la torpediniera italiana che rispose con tutte le armi e lanciando un siluro. Durante lo scambio di cannonate, comparve improvvisamente a brevissima distanza un secondo incrociatore su cui la torpediniera concentrò il fuoco delle sue artiglierie e lanciò un secondo siluro mentre apparivano via via nella foschia, causata dalla cortina fumogena, altre sagome di navi nemiche.

Nel mezzo della mischia, ritenendo che uno dei siluri fosse andato a bersaglio e mentre le unità nemiche nell'evidente confusione creata dalla scarsa visibilità, invece di concentrare il fuoco sull'unità italiana, si scambiavano cannonate fra di loro, il Lupo riuscì a sfuggire abilmente all'impari lotta. Durante il combattimento il Lupo fu ripetutamente colpito dalla reazione avversaria, ebbe due morti e parecchi feriti gravi tra l'equipaggio. Dopo che la formazione britannica si allontanò il Lupo ritornò sulla scena d'azione per recuperare i naufraghi.

Il crest di Nave Francesco Mimbelli si compone di due parti distinte, ma intrinsecamente connesse. Nella parte centrale e sinistra è rappresentata, in maniera stilizzata, la prora dell’Unità, con il distintivo ottico (D561), che solca le acque del mare. Nella sezione destra spicca, invece, la figura di un lupo, con associata, nella parte centrale superiore, la rappresentazione della stessa costellazione del lupo; il simbolo dell’animale e delle cinque stelle riconducono all’eroe della seconda guerra mondiale Francesco Mimbelli, di cui l’Unità porta il nome, allora Comandante della Regia Torpediniera Lupo, che si rese protagonista dell’eroica azione del 22 maggio 1941 nel Mar Egeo e che gli valse la decorazione con Medaglia d’Oro al Valor Militare.

La simbiosi tra l’eroe del passato, che incita ed infonde coraggio a noi marinai contemporanei, e la moderna Nave da Guerra è raffigurata, nella parte inferiore del logo, da una catena che passa sulla prora dell’Unità e che è tenuta saldamente dalla zampa del lupo. Infine, sotto il simbolo del logo campeggia il motto dell’Unità, Audendum Est (Bisogna osare), mentre sopra il simbolo è riportato il nome della Nave.