…Noi piccolissimi vogliamo colpirvi audacemente nel cuore e in ciò che costituisce il vostro maggior orgoglio. E attendiamo, da questo gesto, che il mondo si decida una buona volta a comprendere di che stoffa sono gli Italiani. (Licio VISINTINI)

  …nel buio, sotto la grande carena, sentivamo il rumore d'un motore che funzionava dentro lo scafo della nave… (Antonio MARCEGLIA)

…6 Italiani equipaggiati con materiali di costo irrisorio hanno fatto vacillare l'equilibrio militare in Mediterraneo a vantaggio dell'asse. (Winston CHURCILL)

I precursori degli odierni Incursori sono gli uomini della Regia Marina che nel corso della prima guerra  mondiale condussero ardite azioni, come quelle contro i porti di Trieste e Pola, utilizzando mezzi speciali: il "Barchino Saltatore" e la "Torpedine Semovente". 

Lo sviluppo dell'incursione subacquea nell'ambito della Marina risale però al 1935; è in quell'anno infatti che due Ufficiali, Teseo Tesei ed Elios Toschi, iniziarono a mettere mano a un  progetto che nei loro intenti doveva servire a colmare la  disparità di mezzi tra la Regia Marina e la più potente forza navale dell'epoca, quella britannica. Il punto di partenza del lavoro svolto fu il siluro , destinato a diventare un mezzo di incursione subacquea in grado di trasportare due uomini oltre alla testa esplosiva sganciabile, che veniva fissata dai due operatori alla chiglia della nave nemica.

Nacque così il siluro a lenta corsa, meglio noto con il nomignolo di maiale.

Contemporaneamente altri uomini lavorarono alla modifica di mezzi diversi, quali i motoscafi lanciasiluri MAS e i barchini esplosivi.

Purtroppo la ricerca venne interrotta con la fine della guerra d'Etiopia, per riprendere solo alla fine del 1939. Alla vigilia dello scoppio della II^ Guerra Mondiale la Marina decise di riprendere gli studi per l'impiego operativo  del maiale e dei barchini. Si ricostituiva così la I^ Flottiglia MAS che, il 15 marzo 1941, su proposta del C.F. Vittorio Moccagatta, assunse la denominazione definitiva di X^ Flottiglia MAS. La prima azione bellica fu il tentativo di attacco al porto di Alessandria d'Egitto nell'agosto del 1940, ma i primi mesi di attività degli Assaltatori furono segnati dalla sfortuna. Andarono infatti perduti sei mezzi d'assalto, oltre a due sommergibili e a un piroscafo utilizzati per l'avvicinamento allo scenario dell'azione.

In ottobre il sommergibile Scirè, un nome indissolubilmente legato alla storia dei mezzi d'assalto, partì con obbiettivo  Gibilterra; la fase iniziale della missione si svolse senza inconvenienti, ma per problemi legati agli autorespiratori e alle attrezzature, anche questa operazione non ebbe successo.- Andò meglio a sei barchini esplosivi, che il 25 marzo 1941 presero di mira diverse unità nemiche nella baia di Suda, affondando fra l'altro l'incrociatore pesante York.

Nuova missione dello Scirè verso Gibilterra e nuovo fallimento dovuto a problemi tecnici dei mezzi alla metà del maggio  1941: ma intanto si accumulava esperienza e si mettevano a punto tecniche e materiali. Nuovo fallimento a fine luglio, quando gli assaltatori tentarono di attaccare Malta. L'episodio, che avrebbe potuto segnare la fine dell'incursione subacquea, divenne invece lo sprone per fare ancora meglio: nuove risorse furono assegnate ai reparti d'assalto, mentre a quelli subacqueo e di superficie si affiancò il nuovo "Gruppo Gamma", costituito da nuotatori d'assalto.

Il 20 settembre 1941 finalmente i maiali dello Scirè colsero un discreto successo a Gibilterra, dove riuscirono a minare tre unità navali. Ma la pagina più nota delle azioni dei mezzi d'assalto della X Flottiglia MAS nella seconda Guerra Mondiale è senza dubbio quella di Alessandria d'Egitto del dicembre del 1941.

Toccò ancora allo Scirè del Comandante Borghese portare a destinazione i maiali. La notte del 3 dicembre il sommergibile lasciò La Spezia per la missione G.A.3: dopo uno scalo a Leros, in Egeo, per imbarcare gli uomini, il 14 dicembre il sommergibile si diresse verso la costa egiziana per l'attacco previsto nella notte del 17. Ma una violenta mareggiata fece ritardare l'azione di un giorno. La notte del 18, approfittando dell'arrivo di tre cacciatorpediniere che obbligano i britannici ad aprire le ostruzioni retali, i tre SLC penetrarono nella base per dirigersi verso i loro obiettivi. L'equipaggio De La Penne - Bianchi puntò verso la corazzata Valiant.

Perso il secondo a causa di un malore, De La Penne trascinò sul fondo il proprio mezzo fino a posizionarlo sotto la carena della nave da battaglia prima di affiorare, essere catturato e portato proprio sulla corazzata. Marceglia e Shergat attaccarono invece la corazzata Queen Elizabeth, alla quale agganciarono la testata esplosiva del loro maiale, quindi raggiunsero terra e riuscirono ad allontanarsi da Alessandria, per essere catturati il giorno successivo. Martellotta e Marino, con il terzo SLC, costretti a navigare in superficie a causa di un malore del primo, condussero il loro attacco alla petroliera Sagona. Dopo aver preso terra vennero anch'essi catturati dagli egiziani. Quattro navi furono gravemente danneggiate nell'impresa: oltre alle tre citate anche il cacciatorpediniere Jervis, ormeggiato a fianco della Sagona, fu infatti vittima delle cariche posate dagli assaltatori italiani. Un secondo tentativo condotto contro Alessandria nel maggio del 1942 non ebbe esito. Intanto i tedeschi richiesero l'invio di un reparto di Incursori per bloccare i porti del Mar Nero, e cinque barchini siluranti e altrettanti esplosivi con i loro equipaggi si avviarono verso la Crimea a bordo di autocarri.

Altri barchini partirono per il nord Africa, dove operarono lungo la costa in appoggio alle operazioni terrestri. Intanto lo Scirè venne affondato davanti ad Haifa: trasportava alcuni uomini Gamma, che dovevano attaccare il porto. A Gibilterra il ruolo dello Scirè venne assunto dal piroscafo Olterra e da "Villa Carmela", basi segrete della X^ Flottiglia MAS in territorio spagnolo, dal quale nuotatori e subacquei uscivano per attaccare le navi in rada, riportando a più riprese notevoli successi, mentre nei porti turchi di Alessandretta e Mersina, il tenete di Artiglieria di complemento Luigi Ferraro, arruolatosi nella X^ MAS, abile nuotatore, riusciva, operando solitariamente, ad attaccare 4 piroscafi provocando la perdita parziale o totale, di 24.000 tonnellate di naviglio mercantile nemico. L'andamento sfavorevole del conflitto costrinse a ridurre progressivamente il numero delle missioni. Anche per quella che ormai era nota come X Flottiglia MAS, l'8 settembre portò una separazione: parte rimase legata al Regno del Sud con la denominazione "Mariassalto", parte con la Repubblica Sociale che mantenne la denominazione X Flottiglia MAS. Nel dopoguerra l'attività degli Assaltatori riprese sotto la copertura delle operazioni di bonifica e sminamento dei porti. Poi, con il trasferimento semiclandestino dei pochi mezzi superstiti da Venezia al Varignano, l'attività riprese sino a saldarsi con quella di oggi.