Secondo la tradizione mitologica evocata dal poeta Virgilio nell'Eneide, Palinuro era il timoniere della nave di Enea, amato e stimato per la sua dedizione, fedeltà e la grande perizia marinaresca.

La dea Venere, preoccupata per l’incolumità della flotta di Enea si rivolse a Nettuno affidandogli la salvezza delle navi troiane che risalivano il Mar Tirreno verso le coste laziali. Il Dio del mare acconsentì a proteggere la flotta chiedendo in cambio la vita di un troiano. L’uomo prescelto per il sacrificio fu proprio Palinuro, fidato timoniere ed amico di Enea.

Al giungere della notte, il Dio Sonno mandato da Nettuno cercò di convincere Palinuro a lasciare il timone e addormentarsi. Non riuscendo a convincerlo, Sonno lo addormentò bagnandolo con le acque del Lete, il fiume dell’oblio, e lo gettò in mare. Rimasto tre giorni alla deriva, Palinuro riuscì ad approdare stremato sulla costa campana dove, appena giunto, fu ucciso dagli indigeni che lo scambiarono per un mostro marino. Il suo cadavere rimase insepolto.

Sceso all'Averno, Enea incontrò l'ombra del suo timoniere che gli chiese rituale sepoltura affinché la sua anima potesse riposare in pace. Le stesse popolazioni indigene che lo avevano ucciso, costrette da prodigi divini, cercarono il cadavere, lo seppellirono ed eressero in suo onore un tempio sul promontorio poi chiamato Capo Palinuro.

Il nome “Palinuro” si tramanda da più di un secolo nella storia della Marina Militare Italiana. Già nel passato altre cinque navi della Marina hanno portato il nome di Palinuro, in ordine cronologico:

• Corvetta costruita in Francia nel 1844 per conto della Marina Napoletana, aveva lo scafo in legno, un dislocamento di 986 ton. e un apparato motore di 200 cavalli. Acquisita nel 1860 dalla flotta del Regno d’Italia vi rimase fino al 1863.
• Brigantino con scafo in acciaio, un dislocamento di 535 ton., lungo 46 metri e largo 7.5, con un apparato motore di 423 cavalli. La nave fu varata a Castellammare di Stabia il 7 settembre 1887. Grazie alle ottime caratteristiche nautiche e di affidabilità fu destinata al servizio coloniale in Mar Rosso. Successivamente, nel 1891 fu destinata come nave scuola per nocchieri, timonieri e mozzi e svolse varie campagne nel Mediterraneo.
• Rimorchiatore portuale varato nei Cantieri Navali Riuniti di Ancona il 6 febbraio 1929. L’unità aveva lo scafo in acciaio, 275 ton. di dislocamento e un apparato motore da 859 cavalli. Era armato di un cannone da 76/40 mm. Nel 1941 cambiò il nome in “Porto Palo”. Con questo nome il 12 settembre 1943, fu catturato dai tedeschi ed affondato nel porto di Genova il 24 aprile 1945.
• Nave Scuola. Nave precedentemente in servizio nella Marina Jugoslava con il nome di “Vila Valebita” entrò in servizio nella Marina Italiana il 15 aprile 1941 quale preda di guerra e fu impiegata nel Mare Adriatico. Insieme alle navi scuola “Vespucci” e “Colombo” fece parte della “Divisione Navi Scuola”. Dopo la notifica dell’armistizio del settembre 1943 partì da Trieste per raggiungere una località dell’Italia del sud. Non avendo più combustibile sufficiente ebbe ordine di fare rotta su Ortona ove venne sabotata, presumibilmente dalle truppe tedesche.
• Piccola goletta varata nel marzo del 1920 nei Cantieri Navali di Viareggio ma iscritta nel ruolo del naviglio militare il 1° luglio 1952. La goletta fu radiata nel 1959 e donata al Museo della Scienza e della Tecnica di Milano.

Il Palinuro attuale fu varato nel 1934 nei Cantieri Navali Dubigeon di Nantes in Francia, con il nome di "Commandant Louis Richard". Fino all’inizio del secondo conflitto mondiale la nave, di proprietà di una società privata francese, fu destinata al ricco commercio della pesca e del trasporto del merluzzo nei Banchi di Terranova.

Al termine del secondo conflitto mondiale la Marina Militare Italiana, a seguito della perdita della nave scuola Cristoforo Colombo (gemella dell'Amerigo Vespucci), consegnata alla ex Unione Sovietica quale risarcimento dei danni di guerra, si interrogò sulla necessità di continuare ad addestrare i propri equipaggi sulle grandi navi a vela.

Lo Stato Maggiore decise di mantenere l'esperienza professionale che da decenni si tramandava sui velieri quale elemento fondante della formazione marinaresca dei propri equipaggi.

Nel 1950, quindi, la nave fu acquistata dalla Marina Militare Italiana che la sottopose ad una serie di importanti lavori trasformandola nella “Nave Scuola Palinuro”. La nave entrò in servizio il 16 luglio 1955 e da allora è stata impiegata per l’addestramento e la formazione dei nocchieri e dei motoristi e, successivamente, degli Allievi Marescialli delle Scuole Sottufficiali della Marina.

Dal 1955 ad oggi Nave Palinuro ha toccato la maggior parte dei porti del Mediterraneo e del Nord Europa percorrendo, complessivamente, circa 300 mila miglia nautiche. Le sue caratteristiche le hanno permesso di prendere parte ai più prestigiosi raduni di imbarcazioni e navi d’epoca e alle regate delle “Tall Ships” (così denominate per la loro caratteristica altezza degli alberi). Tra queste le più famose sono la “Cutty Sark”, la “Amsterdam Sail”, il raduno delle Vele d’Epoca di Imperia e la Festa della Marineria della Spezia.